Серво драйвер l3n 30d haide ошибка 4

Обновлено: 08.07.2024

Частотные преобразователи — это электронные или электротехнические устройства, предназначенные для изменения и регулировки частоты электрического напряжения. Сфера их использования очень широка: насосные станции, системы тепло- и водоснабжения, линии производства, конвейеры, лифты, центрифуги, мельницы, металлургические агрегаты, буровое оборудование и т. д.

Использование частотных преобразователей на промышленных объектах дает следующие преимущества:

Возможность отказаться от регулирующего оборудования: дросселей, вариаторов, редукторов и др. Это существенно упрощает работу механической системы, снижает расходы на эксплуатацию и повышает ее надежность.
Плавный разгон управляемого двигателя, защищающий его от механических ударов и пусковых токов, что продлевает срок его службы.
Частотные преобразователи в паре с асинхронными двигателями можно использовать в качестве альтернативы для приводов постоянного тока.
Максимально рациональное регулирование скорости контролируемых двигателей и связанных с этим технологических процедур.
Экономия электроэнергии, благодаря устранению ее неоправданных трат.

Но, несмотря на свою надежность и эффективность, частотные преобразователи, как и любые электронные приборы, подвержены износу. Инженерная компания 555 специализируется на ремонте промышленной электроники, и в частности — на устранении ошибок частотных преобразователей. Наши специалисты готовы отремонтировать вышедшее из строя оборудование в кратчайшие сроки.

Основные виды и причины неисправностей

Опознать неисправности частотников позволяют коды ошибок, высвечивающиеся на мониторе устройства. Каждая такая комбинация символов указывает на совершенно конкретную проблему, и это помогает специалистам выработать правильную стратегию ремонта. Для начала рассмотрим типовые виды ошибок частотных преобразователей:

Среди других типовых неисправностей преобразователя следует выделить вращение двигателя в неправильном направлении, невозможность его запуска, проблемы с торможением и разгоном и т. д. Каждое повреждение имеет под собой конкретные причины. Например, если двигатель разгоняется очень медленно, скорее всего, дело в срабатывании функции токоограничения в момент разгона.

В число наиболее распространенных причин неисправностей входят:

Заводской брак. Как правило, фабричные дефекты дают о себе знать в течение гарантийного срока. Поэтому для их устранения следует обращаться к поставщику или в брендовый сервисный центр.
Ошибки при монтаже. Чаще всего причиной неисправностей становится некорректная сборка схемы привода или установка частотника в неподходящем месте.
Нарушение норм эксплуатации. Регламент технического обслуживания изложен в инструкции, прилагаемой к устройству. Игнорирование регламента может привести к выходу из строя полупроводниковых элементов, перегреванию частотного регулятора и другим неисправностям.
Несоответствие частотного преобразователя условиям его эксплуатации. Основные критерии выбора частотника — электрические характеристики двигателя, исполнение, набор функций и т. д. Несоответствие параметров условиям его эксплуатации приводит к некорректной работе устройства, выходу из строя и многочисленным поломкам.

Теперь поговорим об ошибках преобразователя частоты более подробно и предметно. В качестве примера рассмотрим привод известного китайского бренда INVT ELECTRIC CO, серии GDXXX. Предлагаем вашему вниманию таблицу, в которой представлены коды ошибок устройства, их расшифровка, вероятные причины неисправностей, а также способы их устранения.

Преимущества ремонта в инженерной компании 555

Огромный опыт в ремонте частотных преобразователей разных моделей и марок.
Команда профессиональных специалистов.
Экономия до 70 % средств по сравнению с приобретением нового оборудования.
Оперативное выполнение работ (максимальный срок ремонта — 15 дней).
Бесплатная консультация и предварительный осмотр для определения ремонтопригодности привода.
Доступные цены и оплата только по результату работы.
Гарантия на отремонтированное оборудование — 12 месяцев.

Обращайтесь к нам из любой точки России, через сайт или по телефону. Промышленная электроника — это очень сложное и специфичное оборудование, которое следует доверять только профессионалам.

Сервисный центр «Кернел» предлагает выполнить качественный ремонт сервопривода Schneider Electric в на компонентном уровне в максимально сжатые сроки.

Сервопривод относятся к сложной промышленной электронике именно поэтому ремонтом сервоприводов Schneider, впрочем, как и других производителей должны заниматься специалисты, имеющие не только высшее техническое образование, но и солидный опыт в ремонте подобной промышленной электроники.

Также для восстановления подобного промышленного оборудования понадобится хорошая материально-техническая база. При выполнении всех выше перечисленных условий, шансы на успешный ремонт возрастают в геометрической прогрессии.

Именно поэтому за ремонтом сервоприводов, независимо от производителя лучше всего обращаться в специализированный сервисный центр, который отвечает всем техническим требованиям, такой как Кернел. Наш цент имеет отличную материально-техническую базу, а за время существования с 2002 года специалисты компании накопили бесценный опыт в том числе опыт в ремонте сервоприводов Schneider.

Особенности ремонта сервопривода Schneider Electric

Ремонт сервоприводов имеет ряд индивидуальных особенностей, это связано с конструктивными особенностями данного промышленного оборудования. По аналогии с частотными преобразователями они состоят из двух взаимосвязанных частей, это:

В первую очередь ремонтируется аппаратная часть промышленного сервопривода. После глубокой диагностики неисправного блока выявляются все неисправные компоненты, которые в последствии заменяются на оригинальные запасные части (по возможности), в случае если сервопривод уже давно снят с производства и найти оригинальные запчасти просто невозможно они заменяются на аналоги.

Данный вид ремонта называется компонентным. От других видов его отличает две немаловажные детали.

Значительное удешевление ремонта;
Существенное сокращение времени ремонта.

По завершении ремонта аппаратной части сервопривода наступает очередь программной. В зависимости от серии выбирается программный продукт и зашивается в блок.

Заключительный этап ремонта сервопривода Schneider это проверка на специализированном стенде. Все блоки проверяются без нагрузки и с нагрузкой не менее двух часов.

Усилитель серводвигателя - Руководство по поиску и устранению неисправностей - CHC

Введение

Существует четыре версии усилителей Haas. 30А , 45А , 60А (3) и 90А . Все четверо работают одинаково.

Сборки интеллектуальных усилителей питаются от 320 VDC Bus от сборки Vector Drive или Minimill Power Supply. Каждый из них имеет красный LED FAULT свет, и зеленый LED POWER ON свет, чтобы показать состояние усилителя.

Электробезопасность:

Осторожностью: При техническом обслуживании или ремонте на машинах CNC и их компонентах, вы всегда должны соблюдать основные меры предосторожности. Это снижает риск получения травм и механических повреждений.

Переведите главный автоматический выключатель в положение [OFF] .

Опасность: Перед началом выполнения любой работы внутри кабинета управления убедитесь, что световой индикатор высокого напряжения, расположенный на 320V Power Supply / Vector Drive, был выключен на протяжение не менее 5 минут.

Некоторые процедуры обслуживания могут быть опасными или опасными для жизни. НЕ пытайтесь процедуры, которые вы не в полной мере понять. Если у вас есть какие-либо сомнения по поводу выполнения процедуры обратитесь в Дилерский центр фирмы HAAS и запланируйте посещение службы.

Таблица симптомов

Сигнал об ошибке 161–164 НЕИСПРАВНОСТЬ ПРИВОДА ОСИ

Сигнал об ошибке 993 КОРОТКОЕ ЗАМЫКАНИЕ УСИЛИТЕЛЯ

Сигнализации 2040 год VECTOR DRIVE ИЛИ SPINDLE AMPLIFIER-SHORT CIRCUIT

Примечание: Если обнаружено короткое замыкание, проинспектировать кабель и двигатель на короткое замыкание перед установкой нового усилителя.

Механическая блокировка

Корректирующее действие

Убедитесь, что ось имеет четкий путь путешествия. Инструменты, детали светильников или слишком большие изделия могут врезаться в корпус машины.

Посмотрите на историю сигнализации машины. Перегрузка сигнализации следуют над текущей сигнализации являются признаком аварии.

Посмотрите на корпус машины, шпиндель и инструмент для повреждения. Повреждение инструмента, светильников и корпусов является признаком аварии.

Если нет признаков аварии, осмотрите шариковые и линейные направляющие. Они должны свободно двигаться или поворачиваться вручную.

Инспекция короткого замыкания усилителя

Проверьте усилитель на короткий срок. Отключите машину. Отключите кабели для серводвигателя оси на усилителе, который генерирует сигнализацию.

Установите счетчик на ohms, и принять следующие показания:

Наземный винт к RED, WHTИ BLK Терминалов

Если счетчик не отображается открытым (o.l), усилитель поврежден.

Установите счетчик в Ohms и произвним следующее чтение:

Черный свинец на HV (я) и Красный привести к HV (-), RED, WHTИ BLK Терминалов.

Измеритель должен показывать показания высокого сопротивления, как правило, в Kilo или Mega ohms. Если счетчик считывает очень низкое сопротивление, усилитель поврежден.

Установите измеритель в режим диодного теста и произвним следующие показания:

Красный свинец на HV (-) и черный привести к HV (я), RED, WHTИ BLK Терминалов

Если измеритель не показывает падение напряжения в диапазоне от 0,2 до 0,8 вольт, усилитель поврежден.

Установите измеритель в режим диодного теста и произвним следующие показания:

Черный свинец на HV (-) и красный привести к HV (я), RED, WHTИ BLK Терминалов

Познакомимся поближе с сервоприводами. Рассмотрим их разновидности, предназначение, подсказки по подключению и управлению.

Что такое сервопривод?

Сервопривод — это мотор с управлением через отрицательную обратную связь, позволяющую точно управлять параметрами движения. Сервомотором является любой тип механического привода, имеющий в составе датчик положения и плату управления.

Простыми словами, сервопривод — это механизм с электромотором, который может поворачиваться в заданный угол и удерживать текущее положение.

Элементы сервопривода

Рассмотрим составные части сервопривода.

Электромотор с редуктором

За преобразование электричества в механический поворот в сервоприводе отвечает электромотор. В асинхронных сервоприводах установлен коллекторный мотор, а в синхронных — бесколлекторный.

Однако зачастую скорость вращения мотора слишком большая для практического использования, а крутящий момент — наоборот слишком слабый. Для решения двух проблем используется редуктор: механизм из шестерней, передающий и преобразующий крутящий момент.

Включая и выключая электромотор, вращается выходной вал — конечная шестерня редуктора, к которой можно прикрепить нечто, чем мы хотим управлять.

Позиционер

Для контроля положения вала, на сервоприводе установлен датчик обратной связи, например потенциометр или энкодер. Позиционер преобразует угол поворота вала обратно в электрический сигнал.

Плата управления

За всю обработку данных в сервоприводе отвечает плата управления, которая сравнивает внешнее значения с микроконтроллера со показателем датчика обратной связи, и по результату соответственно включает или выключает мотор.

Выходной вал

Вал — это часть редуктора, которая выведена за пределы корпуса мотора и непосредственно приводиться в движение при подаче управляющих сигналов на сервопривод. В комплектации сервомоторов идут качельки разных формфакторов, которые одеваются на вал сервопривода для дальнейшей коммуникации с вашими задумками. Не рекомендуем прилагать к валу нагрузки, которые больше крутящего момента сервопривода. Это может привести к разрушению редуктора.

Выходной шлейф

Для работы сервопривода его необходимо подключить к источнику питания и к управляющей плате. Для коммуникации от сервопривода выходит шлейф из трёх проводов:

Красный — питание сервомотора. Подключите к плюсовому контакту источнику питания. Значения напряжение смотрите в характеристиках конкретно вашего сервопривода. Чёрный — земля. Подключите к минусовому контакту источника питания и земле микроконтроллера. Жёлтый — управляющий сигнал. Подключите к цифровому пину микроконтроллера.

Если сервопривод питается напряжением от 5 вольт и потребляет ток менее 500 мА, то есть возможность обойтись без внешнего источника питания и подключить провод питания сервомотора непосредственно к питанию микроконтроллера.

Управление сервоприводом

Алгоритм работы

Сервопривод получает на вход управляющие импульсы, которые содержат: Для сервоприводов постоянного вращения: значения скорости и направления вращения. Плата управления сравнивает это значение с показанием на датчике обратной связи. На основе результата сравнения привод производит некоторое действие: например, поворот, ускорение или замедление так, чтобы значение с внутреннего датчика стало как можно ближе к значению внешнего управляющего параметра.

Интерфейс управления

Чтобы указать сервоприводу желаемое состояние, по сигнальному проводу необходимо посылать управляющий сигнал — импульсы постоянной частоты и переменной ширины.

То, какое положение должен занять сервопривод, зависит от длины импульсов. Когда сигнал от микроконтроллера поступает в управляющую схему сервопривода, имеющийся в нём генератор импульсов производит свой импульс, длительность которого определяется через датчик обратной связи. Далее схема сравнивает длительность двух импульсов:

Если длительность разная, включается электромотор с направлением вращения определяется тем, какой из импульсов короче. Если длины импульсов равны, электромотор останавливается.

Для управления хобби-сервоприводами подают импульсы с частотой 50 Гц, т.е. период равен 20 мс:

1540 мкс означает, что сервопривод должен занять среднее положение.

Обратите внимание, что на вашем конкретном устройстве заводские настройки могут оказаться отличными от стандартных. Некоторые сервоприводы используют ширину импульса 760 мкс. Среднее положение при этом соответствует 760 мкс, аналогично тому, как в обычных сервоприводах среднему положению соответствует 1520 мкс.

Это всего лишь общепринятые длины. Даже в рамках одной и той же модели сервопривода может существовать погрешность, допускаемая при производстве, которая приводит к тому, что рабочий диапазон длин импульсов отличается. Для точной работы каждый конкретный сервопривод должен быть откалиброван: путём экспериментов необходимо подобрать корректный диапазон, характерный именно для него.

Часто способ управления сервоприводами называют PWM (Pulse Width Modulation) или PPM (Pulse Position Modulation). Это не так, и использование этих способов может даже повредить привод. Корректный термин — PDM (Pulse Duration Modulation) в котором важна длина импульсов, а не частота.

Характеристики сервопривода

Рассмотрим основные характеристики сервоприводов.

Крутящий момент

Момент силы или крутящий момент показывает, насколько тяжёлый груз сервопривод способен удержать в покое на рычаге заданной длины. Если крутящий момент сервопривода равен 5 кг×см, то это значит, что сервопривод удержит на весу в горизонтальном положении рычаг длины 1 см, на свободный конец которого подвесили 5 кг. Или, что эквивалентно, рычаг длины 5 см, к которому подвесили 1 кг.

Скорость поворота

Скорость сервопривода — это время, которое требуется выходному валу повернуться на 60°. Характеристика 0,1 с/60° означает, что сервопривод поворачивается на 60° за 0,1 с. Из неё можно вычислить скорость в оборотах в минуту, но так сложилось, что при описании сервоприводов чаще всего используют именно интервал времени за 60°.

Форм-фактор

Сервоприводы различаются по размерам. И хотя официальной классификации не существует, производители давно придерживаются нескольких размеров с общепринятым расположением крепёжных элементов.

Внутренний интерфейс

Сервоприводы бывают аналоговые и цифровые. Так в чём же их отличия, достоинства и недостатки?

Внешне они ничем не отличаются: электромоторы, редукторы, потенциометры у них одинаковые, различаются они лишь внутренней управляющей электроникой. Вместо специальной микросхемы аналогового сервопривода у цифрового собрата можно заметить на плате микропроцессор, который принимает импульсы, анализирует их и управляет мотором. Таким образом, в физическом исполнении отличие лишь в способе обработки импульсов и управлении мотором.

Оба типа сервопривода принимают одинаковые управляющие импульсы. После этого аналоговый сервопривод принимает решение, надо ли изменять положение, и в случае необходимости посылает сигнал на мотор. Происходит это обычно с частотой 50 Гц. Таким образом получаем 20 мс — минимальное время реакции. В это время любое внешнее воздействие способно изменить положение сервопривода. Но это не единственная проблема. В состоянии покоя на электромотор не подаётся напряжение, в случае небольшого отклонения от равновесия на электромотор подаётся короткий сигнал малой мощности. Чем больше отклонение, тем мощнее сигнал. Таким образом, при малых отклонениях сервопривод не сможет быстро вращать мотор или развивать большой момент. Образуются «мёртвые зоны» по времени и расстоянию.

Эти проблемы можно решать за счёт увеличения частоты приёма, обработки сигнала и управления электромотором. Цифровые сервприводы используют специальный процессор, который получает управляющие импульсы, обрабатывает их и посылает сигналы на мотор с частотой 200 Гц и более. Получается, что цифровой сервопривод способен быстрее реагировать на внешние воздействия, быстрее развивать необходимые скорость и крутящий момент, а значит, лучше удерживать заданную позицию, что хорошо. Конечно, при этом он потребляет больше электроэнергии. Также цифровые сервоприводы сложнее в производстве, а потому стоят заметно дороже. Собственно, эти два недостатка — все минусы, которые есть у цифровых сервоприводов. В техническом плане они безоговорочно побеждают аналоговые сервоприводы.

Материалы шестерней

Шестерни для сервоприводов бывают из разных материалов: пластиковые, карбоновые, металлические. Все они широко используются, выбор зависит от конкретной задачи и от того, какие характеристики требуются в установке.

Пластиковые, чаще всего нейлоновые, шестерни очень лёгкие, не подвержены износу, более всего распространены в сервоприводах. Они не выдерживают больших нагрузок, однако если нагрузки предполагаются небольшие, то нейлоновые шестерни — лучший выбор.

Карбоновые шестерни более долговечны, практически не изнашиваются, в несколько раз прочнее нейлоновых. Основной недостатой — дороговизна.

Металлические шестерни являются самыми тяжёлыми, однако они выдерживают максимальные нагрузки. Достаточно быстро изнашиваются, так что придётся менять шестерни практически каждый сезон. Шестерни из титана — фавориты среди металлических шестерней, причём как по техническим характеристикам, так и по цене. К сожалению, они обойдутся вам достаточно дорого.

Коллекторные и бесколлекторные моторы

Существует три типа моторов сервоприводов: обычный мотор с сердечником, мотор без сердечника и бесколлекторный мотор.

Обычный мотор с сердечником (справа) обладает плотным железным ротором с проволочной обмоткой и магнитами вокруг него. Ротор имеет несколько секций, поэтому когда мотор вращается, ротор вызывает небольшие колебания мотора при прохождении секций мимо магнитов, а в результате получается сервопривод, который вибрирует и является менее точным, чем сервопривод с мотором без сердечника. Мотор с полым ротором (слева) обладает единым магнитным сердечником с обмоткой в форме цилиндра или колокола вокруг магнита. Конструкция без сердечника легче по весу и не имеет секций, что приводит к более быстрому отклику и ровной работе без вибраций. Такие моторы дороже, но они обеспечивают более высокий уровень контроля, вращающего момента и скорости по сравнения со стандартными.

Сервоприводы с бесколлекторным мотором появились сравнительно недавно. Преимущества те же что и у остальных бесколлекторных моторов: нет щёток, а значит они не создают сопротивление вращению и не изнашиваются, скорость и момент выше при токопотреблении равном коллекторным моторам. Сервоприводы с бесколлекторным мотором — самые дорогие сервоприводы, однако при этом они обладают лучшими характеристиками по сравнению с сервоприводами с другими типами моторов.

Сервопривод постоянного вращения

Сервоприводы обычно имеют ограниченный угол вращения 180 градусов, их так и называют «сервопривод 180°».

Но существуют сервоприводы с неограниченным углом поворота оси. Это сервоприводы постоянного вращения или «сервоприводы 360°».

Сервопривод постоянного вращения можно управлять с помощью библиотек Servo или Servo2 . Отличие заключается в том, что функция Servo.write(angle) задаёт не угол, а скорость вращения привода:

Функция Arduino	Сервопривод 180°	Сервопривод 360°
Servo.write(0)	Крайне левое положение	Полный ход в одном направлении
Servo.write(90)	Середнее положение	Остановка сервопривода
Servo.write(180)	Крайне правое положение	Полный ход в обратном направлении

Для иллюстрации работы с сервами постоянного вращения мы собрали двух мобильных ботов — на Arduino Uno и Iskra JS. Инструкции по сборке и примеры скетчей смотрите в статье собираем ИК-бота.

Примеры работы с Arduino

Схема подключения

Многие сервоприводы могут быть подключены к Arduino непосредственно. Для этого от них идёт шлейф из трёх проводов:

красный — питание; подключается к контакту 5V или напрямую к источнику питания жёлтый или белый — сигнал; подключается к цифровому выходу Arduino.

Для подключения к Arduino будет удобно воспользоваться платой-расширителем портов, такой как Troyka Shield. Хотя с несколькими дополнительными проводами можно подключить серву и через breadboard или непосредственно к контактам Arduino.

Можно генерировать управляющие импульсы самостоятельно, но это настолько распространённая задача, что для её упрощения существует стандартная библиотека Servo .

Ограничение по питанию

Обычный хобби-сервопривод во время работы потребляет более 100 мА. При этом Arduino способно выдавать до 500 мА. Поэтому, если вам в проекте необходимо использовать мощный сервопривод, есть смысл задуматься о выделении его в контур с дополнительным питанием.

Рассмотрим на примере подключения 12V сервопривода:

Ограничение по количеству подключаемых сервоприводов

На большинстве плат Arduino библиотека Servo поддерживает управление не более 12 сервоприводами, на Arduino Mega это число вырастает до значения 48. При этом есть небольшой побочный эффект использования этой библиотеки: если вы работаете не с Arduino Mega, то становится невозможным использовать функцию analogWrite() на 9 и 10 контактах независимо от того, подключены сервоприводы к этим контактам или нет. На Arduino Mega можно подключить до 12 сервоприводов без нарушения функционирования ШИМ/PWM, при использовании большего количества сервоприводов мы не сможем использовать analogWrite() на 11 и 12 контактах.

Пример использования библиотеки Servo

По аналогии подключим 2 сервопривода

Библиотека Servo не совместима с библиотекой VirtualWire для работы с приёмником и передатчиком на 433 МГц.

Альтернативная библиотека Servo2

Библиотеки для управления сервоприводами (Servo) и для работы с приёмниками / передатчиками на 433 МГц VirtualWire используют одно и то же прерывание. Это означает, что их нельзя использовать в одном проекте одновременно. Существует альтернативная библиотека для управления сервомоторами — Servo2.

Все методы библиотеки Servo2 совпадают с методами Servo.

Пример использования библиотеки Servo

Примеры работы с Espruino

Примеры работы с Raspberry Pi

Вывод

Сервоприводы бывают разные, одни получше — другие подешевле, одни надёжнее — другие точнее. И перед тем, как купить сервопривод, стоит иметь в виду, что он может не обладать лучшими характеристиками, главное, чтобы подходил для вашего проекта. Удачи в ваших начинаниях!

Читайте также: